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呼和浩特无人机植保培训的算法分析

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呼和浩特无人机植保培训的算法分析

发布日期:2018-12-20 作者: 点击:

呼和浩特无人机植保培训的算法分析

1)姿态解算算法

  呼和浩特无人机植保培训姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、磁罗盘等数据融合在一起,得呼和浩特无人机植保培训出飞行器的空中姿态,也叫姿态融合。姿态解算涉及到传感器数据的读取和滤波、四元数与旋转、姿态解算框架和长期融合。飞行器通过四元数法从陀螺仪的三轴角速度得到俯仰、偏航和滚转角,这是快速解算,呼和浩特航拍培训然后结合三轴磁力计和三轴加速度计得到漂移补偿和深度解算。

我们用坐标系R来表示地球的坐标系(地理坐标系),呼和浩特无人机植保培训这个坐标系是固定不变的,有X、Y、Z三个轴,同时用坐标系r来表示四轴飞行器的坐标系。所谓的姿态解算就是测量坐标系r与坐标系R的角位置关系,通过传感器采集数据以及分析测量,最终得到这个关系。呼和浩特无人机培训这当中用到的数学表示方法有欧拉角、四元数、矩阵和轴角。

  呼和浩特无人机植保培训姿态解算可以通过软件解算和硬件解算来实现。姿态控制算法的输入参数必须要是欧拉角。 AD值是指MPU6050的陀螺仪和加速度值, 3个维度的陀螺仪值和3个维度的加速度值, 每个值为16位精度。AD值必须先转化为四元数,呼和浩特无人机植保培训然后通过四元数转化为欧拉角。呼和浩特无人机植保培训这个四元数可能是软解,主控芯片(STM2)读取到AD值,用软件从AD值算得,也可能是通过MPU6050中的DMP硬解,主控芯片(STM32)直接读取到四元数。

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