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呼和浩特航拍培训的技术知识介绍

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呼和浩特航拍培训的技术知识介绍

发布日期:2018-12-20 作者: 点击:

呼和浩特航拍培训的技术知识介绍

呼和浩特航拍培训飞控:飞机的控制系统,其中硬件包含传感器部分IMU和控制部分的MCU,软件部分包含控制算法。

俯仰:pitch,绕坐标系y轴旋转,想象一下平时的飞机

航向:yaw,绕坐标系z轴旋转,呼和浩特航拍培训想象一下平时的飞机

横滚:roll,绕坐标系x轴旋转,想象一下平时的飞机

陀螺仪:感测角速度,具有高动态特性, 但是它是一个间接测量角度的器件, 它测量的是角度的导数, 角速度, 要将角速度对时间积分才能得到角度。一般不受外界影响干扰,不过会出现积分误差的问题。

呼和浩特航拍培训加速度计:感测加速度,包括重力加速度,重力加速度和地理坐标系是固连的,因此可以通过这种关系得到加速度计和地面的角度关系,但是如果绕着Z轴旋转是不会改变的,也就是无法感知水平旋转。生活中的手机自动旋转屏幕就用到这个。

磁力计:HMC5883L,呼和浩特航拍培训是利用地磁场来定北极的一种方法,由地球的磁场来感测方向类似与指南针的功能。

MPU6050:六轴传感器,集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计,还有预留的IIC接口可以接磁力计,同时含有DMP可以进行硬件解算四元数,而输出的是通过IIC输出AD值。

惯性导航模块:IMU,包括陀螺仪,加速度计和磁力计。

MEMS:微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System),呼和浩特航拍培训微电子微机械加工出来的、 用敏感元件如电容、压电、压阻、热电耦、谐振、 隧道电流等来感受转换电信号的器件和系统。

气压计:MS5611气压计主要通过气压的变化来感测物体的相对和绝对高度,可以用来定高,尤其是在室内GPS不起作用的情况下。

姿态解算:指把陀螺仪、加速度计、磁罗盘等数据融合在一起,得出飞行器的空中姿态。

呼和浩特航拍培训深度解算:也叫长期融合,可以比较准确得解算出姿态。

快速解算:也叫快速融合,比较粗糙地得到姿态。

四元数:在无人机里面四元数是姿态的一种数学表示方式,呼和浩特航拍培训也是用的最多的,因为四元数比较适合组合旋转。在姿态解算中,一般用四元数来保存姿态,也就是用来保存从MPU6050得到的AD值。

欧拉角:姿态的另外一种数学表示方式,呼和浩特航拍培训在姿态解算中主要用于讲四元数转换成欧拉角,然后用于姿态解算,姿态解算的输入只能是欧拉角。

刚体:指在运动中和受力作用后,形状和大小不变,而且内部各点的相对位置不变的物体。

地理坐标系:地球所在的坐标系, 呼和浩特航拍培训这个坐标系是固定不变的, 正北, 正东, 正上方分别表示X, Y, Z轴。 


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